[发明专利]一种基于预测模型的旋转伺服电机轨迹预补偿方法及装置有效
| 申请号： | 202110116092.X | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112947310B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 汪泽;胡楚雄;朱煜 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 董永辉;曹素云 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于预测模型的旋转伺服电机轨迹预补偿方法及装置，属于旋转电机运动控制技术领域。该方法利用预测模型及扰动观测对旋转电机的闭环轨迹跟踪控制效果进行预测，并据此设计轨迹预补偿的环节，以修正位置误差来实现良好的轨迹跟踪控制性能。所述轨迹预补偿方法包括含有广义扰动观测的线性预测模型、基于预测模型的轨迹预补偿环节两个部分。本发明根据已知模型信息对旋转电机闭环控制系统未来时刻的轨迹跟踪控制状态进行有效预测，利用预测信息确定最优轨迹预补偿量，能够在不改变闭环控制器结构的前提下实现轨迹跟踪性能的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预测 模型 旋转 伺服 电机 轨迹 补偿 方法 装置 | ||
【主权项】：
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