[发明专利]一种移动两轮机器人的控制方法有效
| 申请号： | 202110115538.7 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112947069B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 赵国亮;师宝;黄沙日娜 | 申请（专利权）人： | 内蒙古大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京科聚知识产权代理事务所(普通合伙) 11916 | 代理人： | 陈义 |
| 地址： | 010021 内蒙古自*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本发明实施例的方法中提出了一种移动两轮机器人的控制方法，该方法首先对移动两轮机器人受力分析，构建拟线性变参数模型；然后，更改不同的输入变量，寻找保留奇异值；之后，用非等距采样局部极大值、极小值点；最后将极值点插入张量采样中，结合变输入模块、局部极值优化模块和并行分布补偿器，进行控制器的设计。该方法通过将模型中非线性部分线性化来降低控制维度，简化模型和控制难度；采用的局部极值优化策略具有响应快、抗干扰强等特点，将极值点进行手动采样之后添加到原始等距采样中，也能够弥补了等距采样的弊端，使得拟线性化模型更加精确，也更容易控制，构建的结果张量模型，可以形成自适应超网格划分，实现自适应系统控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 轮机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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