[发明专利]一种基于SLAM技术的自主位姿测量方法有效
| 申请号： | 202110105979.9 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112902953B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 谢文明;李广运;覃润楠;彭晓东 | 申请（专利权）人： | 中国科学院国家空间科学中心 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 杨青;武玥 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及远程态势感知领域，尤其涉及一种基于SLAM技术的自主位姿测量方法，基于视觉传感器、IMU惯导传感器和GPS传感器实现，所述方法包括：接收待建场景的点云数据、图像信息、姿态信息和目标位置信息；基于改进的极几何约束3D点云运动分割算法对高动态场景进行对象级运动场景分割；对点云数据、图像信息、姿态信息和目标位置信息采用多源数据定位定姿算法:对静态部分的图像信息采用2D‑3D匹配算法，对动态目标采用动态目标与视点位置关联估计算法，实现定位；对场景中的静态部分进行三维点云场景构建得到精确匹配的点云数据，对场景中的动态目标进行动态物体构建，并对定位定姿结果辅助进行全局优化，进而完成位姿测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 slam 技术 自主 测量方法 | ||
【主权项】：
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