[发明专利]图像引导机器人微创外科手术的物理空间与图像空间配准方法

摘要

本发明涉及一种图像引导机器人微创外科手术的物理空间与图像空间配准方法，属于X射线成像技术领域。通过术中CBCT扫描标定模体，自动识别成像几何参数，建立模体坐标系下的三维重建算法模型，术中CBCT再扫描手术对象即可重建出模体坐标系中的三维CT图像，而标定模体通过基座与机器人固定连接，模体坐标系与机器人坐标系之间相对固定的转换关系标定一次即可。该方法利用标定模体将物理空间和图像空间统一，避免了常规方法中物理空间和图像空间配对标记点坐标获取和配准的复杂过程，大幅提升了物理空间和图像空间的配准精度、简化了配准流程、缩短了配准时间，对手术对象亦无损伤。