[发明专利]一种基于双目视觉的实时土方量计算方法有效
| 申请号： | 202110102869.7 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112819882B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 耿家文;邢泽成;邹斌;刘洋洋;李文博;干雷;赵桐栋;蔺相伟 | 申请（专利权）人： | 徐州徐工挖掘机械有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62;G06T7/80;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G01B11/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 俞翠华 |
| 地址： | 221100 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的实时土方量计算方法，包括获取相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵R1和平移矩阵T1；基于挖掘机铲斗图片识别出挖掘机铲斗边框范围内区域；针对挖掘机铲斗边框范围内区域，建立铲斗坐标系；计算出铲斗坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵R2和平移矩阵T2；计算出挖掘机铲斗图片中像素点在世界坐标系下的三维坐标，获得铲斗内土方表面每一点的世界坐标，计算出每个点在铲斗坐标系下的三维坐标；建立深度图；基于深度图得到单次挖掘机铲斗内土方的总体积，进而得到挖掘机的实时工作量。本发明能够实时的对挖掘机铲斗内土方进行测量，然后计算出挖掘机工作量，减少了人力成本，也方便于工程费用结算和工程方案选优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 实时 土方 计算方法 | ||
【主权项】：
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