[发明专利]一种基于质心模型的双足机器人步态能耗评估方法有效
| 申请号： | 202110100346.9 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112925320B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 卢志强;侯媛彬;柴秀丽;孟芸 | 申请（专利权）人： | 河南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州大通专利商标代理有限公司 41111 | 代理人： | 陈勇 |
| 地址： | 475000 河南省开封市龙*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于质心模型的双足机器人步态能耗评估方法，首先根据双足机器人质量M在躯体的分布位置建立质心模型，并用所述质心模型描述双足机器人运动轨迹，其次通过双足机器人运动过程中空间位置矢量与质心重力矢量的笛卡尔积构建关节执行器负载转矩方程，并基于关节执行器轴线方位得到关节执行器的轴向负载转矩τ(n)，最终在双足机器人运动过程中，根据双足机器人关节执行器角速度ω(n)与轴向负载转矩τ(n)建立能耗指标函数E。本发明克服了双足机器人各关节执行器瞬时功率损耗难以测取的问题，使用双足机器人运动规划算法中易于获得的参数，构建描述机器人运动过程中能量消耗的指标函数，可快速、准确的评价不同算法的优劣。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 质心 模型 机器人 步态 能耗 评估 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河南大学，未经河南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110100346.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
