[发明专利]一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法

摘要

本发明涉及一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法，所述方法包括首先给定机器人步长s，建立关于参数ak的有限项傅里叶级数模型表示机器人身体轨迹rb(n)，设间隙为μk通过参数ak构建集合Ak，并对应生成布网空间集合Us，进而对于任意的基于逆运动学模型形成映射，并得到满足ZMP轨迹稳定性的布网空间集合Rs，取所述布网空间集合Rs中满足AZR变量η要求的元素并计算步态能耗获取种子集合最终以种子为中点，按搜索间距δλ构建搜索空间Lλ，在搜索空间Lλ中找到能耗最低的点，基于所述能耗最低的点，得到能耗最低的关节角度序列本发明在兼顾机器人运动稳定性的同时显著降低了步态能耗。