[发明专利]考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法和系统

摘要

本发明公开了一种考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，包括如下步骤：步骤1：采用双向通信结构建立车辆编队，前后车辆利用通信设备进行信息交换；步骤2：将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆；步骤3：采用反馈控制率得到如下线性动力学模型，步骤4：每辆跟随车辆的观测层根据车辆速度和位置的量测值以及控制输入；步骤5：构建恒定时距跟车策略；步骤6：每辆跟随车辆i的控制层建立分布式控制器；步骤7：每辆车将得到的期望加速度传输到下层控制器；步骤8：重复步骤4～7直至结束队列形式。本发明的考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，保证车辆编队的跟踪性能和安全性。