[发明专利]基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置及定位方法

摘要

本发明基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置及定位方法，将形标定板放置于所有待标定相机的公共视野内，各待标定相机xyzi分别对标定板XYZj拍摄图像imageij，利用Canny等算法提取轮廓得到初始轮廓组后，进行初步过滤，得到的值图Imageij计算网格特征建立无向图、聚类分析、再次进行边缘检测和轮廓提取过滤、排序后计算归一化世界坐标，不需要对圆点或圆环的大小、间距和数量等进行预先配置；算法中也无需尝试自适应调整图像阈值参数等，标定速度快；对于遮挡、标定板脏污、标定场景中存在相似标定板等鲁棒性更强。