[发明专利]视觉伺服机械臂物品抓取最佳位姿检测方法有效
| 申请号： | 202110097875.8 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112894815B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 田军委;闫明涛;张震;苏宇;赵鹏;徐浩铭;杨寒 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 朱亮淞 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了视觉伺服机械臂抓取最佳位姿检测方法，主要包括以下步骤：步骤一，读取照片；步骤二，提取SURF特征点；步骤三，根据SURF特征点生成图像的特征向量；步骤四，初步建立一个匹配对(含野值)；步骤五，预防仿射变化，去除不满足变化的野值；步骤六，获取目标物的多边形框；步骤七，二维坐标系下最佳位姿解算；步骤八，伺服控制机械臂抓取物品。该方法将单目视觉与伺服机械臂相结合，利用两点间求斜率的几何关系进而求出目标物体的最佳位姿角，即伺服机械手抓应旋转的角度，简单易行，占用问题少，计算速度快，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 伺服 机械 物品 抓取 最佳 检测 方法 | ||
【主权项】：
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