[发明专利]一种基于改进蚁群算法和A*算法的履带车路径规划方法在审
| 申请号： | 202110096087.7 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112925315A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 李旭杰;张东稳;胡居荣;顾燕;张云飞;李建霓 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 孟红梅 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于改进蚁群算法和A*算法的履带车路径规划方法，该方法包括：获取车身周围障碍物位置信息，将规划区域进行网格切分，标记障碍物与可通过区域，构建栅格地图；设置蚁群算法相关参数、迭代次数、履带车的起始点和终点等参数；在优化蚁群算法作用下完成履带车的路径规划，结合履带车转弯时间代价函数，计算各路径的耗时，选择每轮迭代的最佳路径；达到最大迭代次数后得到耗时最短的最佳路径。本发明优化了蚁群算法的初始信息素浓度分布，可以提高初始搜索效率，从而较大的提升路径规划的时间。同时，为了更好地提高路径规划效率，缩短路径规划时间，本发明优化了蚁群算法的启发函数，使更适合于履带车的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 履带 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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