[发明专利]一种小型多体节压电机器人及其激励方法有效
| 申请号： | 202110091219.7 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN112910304B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 邓杰;刘英想;陈维山;刘军考;李锴 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | H02N2/00 | 分类号： | H02N2/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种小型多体节压电机器人及其激励方法：小型多体节压电机器人，结构包括三组完全相同的“人”字形压电体节和一个基体，三组“人”字形压电体节并联在基体上；“人”字形压电体节结构包括一对驱动足，当电压激励信号施加在一对驱动足上时双足反向弯曲，“人”字形压电体节实现张合运动，利用双足与工作面相对运动所产生摩擦力的合力作为驱动力，驱动“人”字形压电体节实现步进运动；通过设计3组“人”字形压电体节的电压激励信号，控制它们的运动时序，激励机器人实现平面运动；本发明的小型多体节压电机器人具有体积小、重量轻、结构简单、和位移分辨率高等优点，在超精密驱动、定位及精密搬运、检测等领域有着广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 多体节 压电 机器人 及其 激励 方法 | ||
【主权项】：
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