[发明专利]多任务自动分配的机械臂控制系统及作业台车在审
| 申请号： | 202110090776.7 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN112873206A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;秦念稳;肖正航;王华明;刘凌峰;王鹏翔;李正光 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 尹君君 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多任务自动分配的机械臂控制系统及作业台车，包括：分配模块、状态监测模块、规划模块和驱动模块，其中分配模块用于接收并解析多任务数据，并将多任务数据拆分成若干个子任务；状态监测模块用于获取各个机械臂的关节状态信息和环境状态信息，并反馈给规划模块；规划模块用于接收相应机械臂的任务子集，并根据状态监测模块的监测结果，进行各任务子集的作业规划，生成对应机械臂的期望运动轨迹；驱动模块用于接收期望运动轨迹，并解析成机械臂关节运动控制信息。根据机械臂配置以及工作空间环境情况，实现任务集中多任务的自动分配及机械臂协同运动规划，可减少多机械臂在协同工作时的碰撞风险，进而提高施工效率和施工安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 任务 自动 分配 机械 控制系统 作业 台车 | ||
【主权项】：
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