[发明专利]一种用于智能仓储机器人系统的分布式多机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202110077352.7 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112925307B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 郑彬;陈林;赵永廷;王小军;孙小勇;高鹏;肖剑 | 申请（专利权）人： | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于智能仓储机器人系统的分布式多机器人路径规划方法，属于多机器人自动控制技术领域，在格子地图工作空间中，将机器人状态输入到DQN神经网络中产生动作，通过动作作用于环境中，得到下一个时刻的状态和奖励，所述奖励包括引导机器人从初始位置行驶至终止位置并且行驶的过程中尽量减少转换方向的第一部分奖励，以及指导机器人在行驶的过程中避免与其他机器人的碰撞的第二部分奖励。本发明利用DQN训练算法得到一个策略，该策略可以很好的指导机器人在智能仓储空间中从它的初始位置行驶至目标位置，在行驶的过程中，能够避免与其他机器人碰撞。并且尽量减少机器人在行驶的过程中转换方向，提高机器人完成任务的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 智能 仓储 机器人 系统 分布式 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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