[发明专利]无人船测深数据与定位数据之间延迟的测定和消除方法有效
| 申请号： | 202110076414.2 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112902931B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 胡金鑫;韩萌萌;赵博;张超;叶芳飞;刘波 | 申请（专利权）人： | 上海华测导航技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C13/00 | 分类号： | G01C13/00;G01S19/37;G06F17/18;H04J3/06;H04W56/00 |
| 代理公司： | 上海誉知恒专利代理事务所(普通合伙) 31452 | 代理人： | 李杨 |
| 地址： | 201702 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人船测深数据与定位数据之间延迟的测定和消除方法，提供一单波束精度测量的消声水池，将无人船换能器安装到消声水池的支架上并横向发射波束，同时在支架顶部固定无人船的定位模块，通过无人船在运动过程中对不同位置定位唯一对应的水深值，实现定位数据和水深数据在已知精度和范围的情况下的同步变化，本发明实现了一种无人船测深数据与定位数据之间延迟的测定和消除方法，进行GNSS数据采集时即向测深仪发射时间戳信号，记录此时发射的ping信号时间后，待测深仪完成该ping的搜索并返回深度数据之后，再与之前的等待的定位数据进行组包，从而消除了声波的传播时间和测深仪数据的处理延迟。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 测深 数据 定位 之间 延迟 测定 消除 方法 | ||
【主权项】：
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