[发明专利]融合图像和点云信息的检测方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110076345.5 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112861653A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 章嵘;张健喃;赵钊 | 申请（专利权）人： | 上海西井信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/11;G06T7/90;G06F17/16;G01S7/48 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 钟宗 |
| 地址： | 200050 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了融合图像和点云信息的检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：使用激光雷达传感器和图像传感器同步获得点云信息和图像信息；将图像信息输入经过训练的第一卷积神经网络提取图像信息中每个像素点的多重特征信息，多重特征信息至少包括每个像素点的色彩信息以及物体标识信息；将激光雷达传感器的激光点云投影到图像上，将点云信息中每个激光点通过匹配到对应的像素点，然后像素点的多重特征信息添加到对应的点云信息中；将具有多重特征信息的点云信息输入经过训练的第二卷积神经网络输出每个3D目标的类别。本发明能够实现更高精度的实时3D目标检测，对于小物体的检测精度会有比较明显的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 图像 信息 检测 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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