[发明专利]一种基于预瞄面积控制的车辆车道保持方法及系统有效
| 申请号： | 202110064584.9 | 申请日： | 2021-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN112622899B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 雍文亮;乔凯凯;刘子辉;田磊 | 申请（专利权）人： | 中国重汽集团济南动力有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 济南舜源专利事务所有限公司 37205 | 代理人： | 刘雪萍 |
| 地址： | 250200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于预瞄面积控制的车辆车道保持方法及系统，根据本车道左道线参数和本车道右道线参数计算本车道中心线；根据本车道中心线和本车车速获取预瞄时间；根据预瞄时间、本车道左道线参数和本车道右道线参数计算预瞄面积；根据预瞄面积计算转向盘转角控制量；根据转向盘转角控制量控制车辆车道保持。本发明能够适应不同车速和不同道路曲率下的轨迹跟踪，精度较高，克服因预瞄点少带来的精度低问题；不需要车辆动力学模型参数，且计算量小、实时性好；系统采用模块化架构，方便单一模块算法更新而不必修改整个系统的程序。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 面积 控制 车辆 车道 保持 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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