[发明专利]一种三维激光点云快速重定位方法有效
| 申请号： | 202110063029.4 | 申请日： | 2021-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN112767456B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 郭健;朱文宇;叶雅婷;李胜;高豪杰 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06V10/762 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王安 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种三维激光点云快速重定位方法，在先验地图的基础上，基于二维栅格化减少数据运算量提高实时性，同时基于Jaccard系数得到初步候选场景集合，在此基础上基于数据主方向与Pearson相关系数对初步候选场景集合进行筛选后得到候选场景集合，提高了实时性，再基于欧几里得聚类法进行三维聚类后对候选场景集合中每一历史帧场景构建二分图，并基于Hungarian匹配算法寻找到最大匹配关系后基于余弦相似性完成三维相似性度量，最终得到唯一候选场景，使得得到的对应关系求解更可靠，鲁棒性更高，配准结果更准确，方法整体实时性高，最后利用3D‑NDT算法得到两帧间的姿态变换关系矩阵完成重定位，本发明基于余弦相似度进行唯一候选场景筛选。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 激光 快速 定位 方法 | ||
【主权项】：
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