[发明专利]基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法在审
| 申请号： | 202110051887.7 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112882056A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 陈丹;吴欣;梁宇;刘晨兴 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 戴媛 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开的基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、点云匹配；步骤2、抽样；步骤3、更新权重；步骤4、重采样；步骤5、更新地图。本发明基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，着重提供良好的点云初始状态，从采样点的选取和匹配策略方面对激光雷达快速点云配准算法进行了改进，利用主成分分析法对相邻帧之间的点云进行粗配准，再采用改进点到线迭代最近点配准算法校正粗配准结果完成精确配准。同时在重采样算法中，在多次复制大权重粒子集合的情况下引入小权重粒子集合，改善粒子多样性缺乏，提高了移动机器人定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 移动 机器人 同步 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安理工大学，未经西安理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110051887.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
