[发明专利]点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备在审
| 申请号： | 202110048926.8 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN113568993A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 周執中 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/245 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 韩绍君 |
| 地址： | 518064 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请的实施例提供了一种点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：获取目标对象构建的历史点云地图，所述历史点云地图包括至少一个子地图；根据所述目标对象的当前位置信息以及所述子地图的位置信息，若在所述当前位置信息的搜索范围内存在至少一个所述子地图，将所述子地图识别为待检测子地图；根据所述目标对象的当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的匹配度；若连续的所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数量达到第一预定数量，确定回环检测成功。本申请实施例的技术方案可以提高点云地图的匹配成功率，保证回环检测结果的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 回环 检测 方法 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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