[发明专利]一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质在审
| 申请号： | 202110036075.5 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112904315A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 王宇雨;王锦山;于泠汰;冼志怀;方锐涌;杨建强;陈芳;崔春亮 | 申请（专利权）人： | 广州广电研究院有限公司;长沙海格北斗信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/08;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510656 广东省广州市天河区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质，所述方法包括：通过获取当前时刻的单帧激光雷达点云数据，以计算每一所述激光雷达线束的方向向量；根据所述激光雷达线束的方向向量，计算所述激光雷达线束的仰角。进而根据所述激光雷达线束的仰角和所述激光雷达线束的测量距离，计算得到实际水平测量距离；并以所述实际水平测量距离，更新所述激光雷达线束的测量距离，以得到校正后的单帧激光雷达点云数据。采用本发明实施例能将倾斜情况下测量的激光雷达点云数据，校正为与水平情况下测量的激光雷达点云数据一致，从而提升激光SLAM建图的精准性以及定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 数据 校正 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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