[发明专利]一种刚柔可变机构对空间目标的抵近接触方法有效
| 申请号： | 202110022901.0 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112904875B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张景瑞;薛植润;李林澄;杨科莹;周春阳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种刚柔可变机构对空间目标的抵近接触方法，涉及避障路径规划、刚柔可变机构的动力学建模及控制，属于航天器动力学与控制领域。本发明首先弹射释放低刚度模式下的百米量级机械臂，对目标进行快速抵近，并在抵近过程中对末端执行器进行避障路径规划。当末端执行器抵近至非合作目标附近后，开展高抗扰性的接触任务，通过调整机械臂关节刚度，来减小机械臂与碎片碰撞时所产生的干扰力矩，并在碰撞结束后恢复至较大的关节刚度。该方法结合了机械臂与空间绳系捕获清除方法的优势，具有可操作范围广、路径规划实时性高、接触过程抗扰动强的优点，为后续开展高精度、可靠抓捕提供有利条件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 机构 空间 目标 抵近 接触 方法 | ||
【主权项】：
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