[发明专利]一种基于机器视觉的三维点胶针头的TCP标定方法在审
| 申请号： | 202110012750.0 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112917513A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 徐礼达;张瑞金;祁若龙;徐胜伯 | 申请（专利权）人： | 徐礼达 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 江舟 |
| 地址： | 246620*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的三维点胶针头的TCP标定方法，步骤如下：首先在机械臂运动空间内部安装一个相机和镜头、两个面光源以及一个棱镜；人工标定点胶针头的TCP坐标系；控制点胶机器人末端点胶针头TCP坐标系Z轴垂直于点胶机器人的XOY平面；根据人工标定的TCP坐标系；通过视觉算法得到针尖中心在经过手眼标定后在的位置为Pbase0；进行姿态校准；重复上述步骤六两次；以四次TCP点胶针头中点在世界坐标系中坐标相等为条件来建立方程组并求解；判断TCP标定结果是否满足要求。本发明通过机器视觉直接对点胶针头进行TCP标定，相对于现有方案不需要借助中间物体来进行TCP标定，做到了柔性高，简单易操作，精度高，可视化易于调试等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 三维 针头 tcp 标定 方法 | ||
【主权项】：
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