[发明专利]一种多无人艇协同拦截控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110012035.7 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112766329B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 蒲华燕;刘源;罗均;谢志江;谢佳佳;李小毛;苏洲;彭艳;李恒宇;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学;重庆大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N20/00;G08G3/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 协同 拦截 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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