[发明专利]用于行人检测的多激光雷达决策级融合方法和装置有效
| 申请号： | 202110005340.3 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112433228B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 叶磊;吴涛;胡骏;丁凯;李健 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G06F18/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种用于行人检测的多激光雷达决策级融合方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：将无人车上每个激光雷达采集到的检测目标的点云数据通过训练好的AdaBoost算法进行行人检测，得到单激光雷达的行人检测分数；通过贝叶斯规则对无人车上两个激光雷达组合成的雷达对的检测结果进行决策级融合，得到雷达对的行人检测结果，再根据多激光雷达中所有雷达对的行人检测结果得到最终的行人检测结果。由于本方法中单激光雷达可以先分别独立决策，再对多激光雷达的决策进行融合，避免了多传感器的数据级融合或特征级融合，不需要激光雷达数据采集完全同步，因此本方法具有计算量较少，对激光雷达原始数据的时序要求较低的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 行人 检测 激光雷达 决策 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
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