[发明专利]一种回环检测方法和装置在审
| 申请号： | 202110004034.8 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN113781569A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张鹏 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 杨倩;张效荣 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技术开*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种回环检测方法和装置，涉及智能机器人技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取当前激光帧以及所述当前激光帧包括的激光点云的位置信息；根据激光点云的位置信息，确定当前激光帧在预设的全局网格中的分布情况；判断存储的多个历史激光帧的数量是否不小于第一回环检测阈值，如果是，则根据存储的多个历史激光帧在全局网格的分布情况以及当前激光帧在全局网格的分布情况，从多个历史激光帧中，为当前激光帧匹配候选回环激光帧；基于匹配出的候选回环激光帧，为当前激光帧确定有效回环激光帧。该实施方式能够有效地提高回环检测准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 回环 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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