[发明专利]一种面向机器人抓取的数据主动式选择方法有效
| 申请号： | 202110001555.8 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN112613478B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 叶贤丰;杨鑫;尹宝才;魏博言;林虎;杜振军 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种面向机器人抓取的数据主动式选择方法，主要分为两个分支，物体抓取方式检测分支以及数据选择策略分支，包括数据特征提取模块、抓取方式检测模块和数据选择策略模块。本发明的核心内容为数据选择策略模块，该模块共享主干网络的特征提取层，并融合了三个不同大小感受野的特征，充分利用特征提取模块的同时，大大减少了需要添加的参数量。在主干的抓取方式检测网络模型训练过程中，数据选择策略模块可以进行同步的训练，从而形成端到端的模型。本发明利用了天然存在的标注、未标注标签，充分利用了已标注数据以及未标注数据，在已标注数据量较小时，仍然可以对网络进行更加充分的训练。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 机器人 抓取 数据 主动 选择 方法 | ||
【主权项】：
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