[发明专利]多主体控制器和机器人在审
| 申请号： | 202080024229.2 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN113631324A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | S.塔莱比;A.D.帕金斯;K.布兰克斯波尔 | 申请（专利权）人： | 波士顿动力公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J15/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 贺紫秋 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于多主体控制器的方法接收用于机器人(100)执行给定任务的转向命令(212)。该机器人包括主体(110)、多个关节(J)、联接到主体(110)的臂(150)和可旋转地联接到主体(110)或至少一个腿(120)的驱动轮(130)。利用转向命令，该方法产生轮扭矩(tw)和轮轴力(FA)来执行任务。该方法包括接收机器人的运动约束(240)和配置成操纵臂以执行任务的操纵输入(230)。对于每个关节，该方法产生具有角动量的相应关节扭矩(tj)，其中关节扭矩满足基于操纵输入、轮扭矩和轮轴力的运动约束。该方法还包括使用关节扭矩控制机器人执行任务。 | ||
| 搜索关键词： | 主体 控制器 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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