[实用新型]一种气动仿蠕虫软体操纵臂

摘要

本实用新型公开了一种气动仿蠕虫软体操纵臂，属于流体驱动及软体机器人领域。本实用新型模仿蠕虫的纤维膜设计了双向对称交叉螺旋缠绕的固定线，能够在对弹性体臂加气压时使其长度随体积增加而伸长，限制其径向膨胀和扭转趋势，实现了一个腔道输入只对应一个弯曲运动并且完全没有耦合扭转的全驱动系统，从而在实现弹性体臂三维空间内的弯曲、伸长动作的同时，减小了弹性体臂的异常膨胀和扭转，有效提升了软体操纵臂的稳定性；本实用新型模仿自然界中广泛存在的流体静力骨骼(章鱼臂、象鼻、变色龙舌头)设置弹性体外层，从结构本身上实现了对蠕虫纵向肌肉束、纤维膜和表皮的仿生，更符合生物机理。