[实用新型]一种移动副驱动的解耦并联机构

摘要

本实用新型公开了一种移动副驱动的解耦并联机构，包括静平台总成、动平台总成和三条支链总成，三条支链总成分别为第一支链总成、第二支链总成和第三支链总成，所述静平台总成和动平台总成通过三条支链总成连接；本实用新型的动平台总成在空间上具有两个转动自由度，其中一个自由度运动为解耦运动，无需两个驱动单元共同控制，整体机构结构紧凑、刚度大、各向同性好、控制容易，可应用于机器人关节结构、并联加工机床等领域，具有良好的市场前景；第三支链总成为恰约束支链，决定了总平台总成整体的运动自由度，为空间两个转动自由度，相当于传统虎克铰中的十字架，并且该链于基座中间件相连，增大了机构的承载能力。