[实用新型]一种果园履带拖拉机导航控制系统

摘要

本实用新型公开一种果园履带拖拉机导航控制系统，包括柴油发动机、GNSS移动站、移动站天线、GNSS基站、基站天线、2D激光雷达、数传电台Ⅰ、电台天线Ⅰ、数传电台Ⅱ、电台天线Ⅱ、PC端控制器，Arduino Mega 2560控制板、电磁阀、液压系统。利用2D激光雷达对拖拉机周围环境进行扫描，GNSS导航设备获取拖拉机位置信息；PC端控制器根据2D激光雷达扫描结果实时规划作业路径，比较拖拉机当前位置与规划路径偏差，给出控制命令；拖拉机上的Arduino Mega 2560控制板控制电磁阀，进而控制液压系统，进一步控制拖拉机转向实现规划路径跟踪；拖拉机和PC端控制器间使用数传电台进行通信。本实用新型能够提高履带拖拉机在果园内的导航作业效果，实用价值高，有较强的推广与应用价值。