[实用新型]一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制系统，包括感知层、轨迹规划层、控制层和驱动执行层；所述感知层实时采集智能汽车的交通环境信息和车辆状态信息，将相关事件进行实时收集并传递至控制层供控制层预先判断调用；所述路径规划根据信息感知的数据规划出一条期望路径，此规划路径为从出发点到目的地点的全局轨迹；所述控制层建立纵横向协调策略，对期望纵横向控制指令加以处理，并将期望纵横向控制指令转换成硬件机构可执行的控制指令物理值；所述驱动执行层根据控制层建模输出的控制指令物理值驱动操纵车辆制动执行机构，实现车辆的整体控制。本实用新型采用简单的两轮相比于传统的PID控制和非线性模型预测控制增加了精确度和实时性。