[发明专利]一种带有被动重力补偿的轻型机械臂在审
| 申请号： | 202011644783.9 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112847435A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;李长乐;赵杰 | 申请（专利权）人： | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 张东明 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳市高新*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有被动重力补偿的轻型机械臂，包括肩关节机构、机械大臂机构、肘关节机构、机械小臂机构、腕关节机构和夹持爪装置；所述机械大臂机构的一端与肩关节机构转动连接，另一端与肘关节机构转动连接，所述机械小臂机构的一端与肘关节机构转动连接，另一端与腕关节机构转动连接，所述夹持爪装置与腕关节的一端转动连接；本发明利用弹簧拉线结构平衡重力，减小重力对末端位姿影响，以提高位姿控制精度，刚性结构相比柔性外肢体，负载能力更大，操作更为简单，对于较远距离操作，工作更为可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 被动 重力 补偿 轻型 机械 | ||
【主权项】：
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