[发明专利]一种基于轨迹对齐的语义建图方法有效
| 申请号： | 202011644778.8 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112833892B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 张亮;朱光明;汪火良;蒋得志 | 申请（专利权）人： | 杭州自适应科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 杭州知见专利代理有限公司 33295 | 代理人： | 卢金元 |
| 地址： | 310000 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轨迹对齐的语义建图方法，其方法包括：S1、沿同一条运行轨迹同步采集RGB数据、激光数据、IMU数据和里程计数据；S2、通过语义ORB‑SLAM，在利用RGB数据进行ORB追踪的同时，对每一帧关键帧图像进行目标检测，再构建三角化关系，提取3D语义地标；S3、利用降采样操作对激光数据进行过滤，并对IMU数据和里程计数据进行计算处理；S4、处理激光数据、IMU数据和里程计数据，构建2D栅格地图；S5、利用ORB‑SLAM和轨迹序列求解两者之间的相似变换关系，将3D语义地标和2D栅格地图进行融合，生成语义地图。本方案可以构建精确的带语义地标的栅格地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轨迹 对齐 语义 方法 | ||
【主权项】：
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