[发明专利]一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法有效
| 申请号： | 202011633342.9 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112628524B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 安文斗;夏铭;熊荆;张中华;李爱冉 | 申请（专利权）人： | 重庆安全技术职业学院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G01C25/00;F16L101/30 |
| 代理公司： | 重庆中之信知识产权代理事务所(普通合伙) 50213 | 代理人： | 邓锋 |
| 地址： | 40400*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法。主要包括以下步骤S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；S13、结合里程仪检测信息和管道内的非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对惯性导航解算位置进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。本发明解决了未从整体的角度考虑误差，进而影响整体定位精度的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拐弯 小径 管道 机器人 高精度 定位 方法 | ||
【主权项】：
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