[发明专利]一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011630186.0 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112668190A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 惠记庄;罗丹;赵睿英;张雅倩;张浩;张红俊 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质，步骤一，建立三指灵巧手的动力学模型；步骤二，基于抓取物体位姿与期望轨迹的误差，选取正定对角矩阵，进而构造系统约束；步骤三，对系统约束进行一阶求导得到约束的二阶形式，并表达为矩阵形式；步骤四，通过动力学模型与约束的二阶形式建立三指灵巧手的前馈项和反馈项；步骤五，三指灵巧手的前馈项和反馈项相加为三指灵巧手的控制器。提高三指灵巧手系统的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 灵巧 控制器 构建 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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