[发明专利]一种自动驾驶电动车在崎岖路面的横向控制方法在审
| 申请号： | 202011630176.7 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112835292A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 杨洪玖;程浩;左志强;李洪波 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶电动车在崎岖路面的横向控制方法，包括以下步骤：根据牛顿第二定律，对自动驾驶电动车进行动力学建模，建立自动驾驶电动车横向系统；针对航向角速度设计有限时间收敛扩张状态观测器，以实现对自动驾驶电动车横向系统中未建模动态的实时估计与补偿；设计非线性状态误差反馈控制器：在控制器中对系统的轮胎未建模动态进行补偿，将具有非线性特性的自动驾驶电动车横向系统转化成线性的积分串联型控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 电动车 崎岖 路面 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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