[发明专利]一种建图定位方法、系统、终端及介质有效
| 申请号： | 202011627872.2 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112835064B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李正浩;梁衍学 | 申请（专利权）人： | 上海蔚建科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 刘翠 |
| 地址： | 200949 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种建图定位方法，包括：基于BIM和CAD地图，提取激光雷达高度栅格占用信息，形成占用栅格地图；提取BIM三维信息，形成3D点云地图；同时加载占用栅格地图和3D点云地图，作为导航地图；设立事件触发机制，根据实际环境中的情况，选择基于导航地图的定位策略，进行定位；定位成功后，根据导航地图与实际环境的匹配情况，实时插入新增的激光雷达数据进入导航地图，消除实际环境和理论BIM之间的误差。本发明融合建筑物BIM信息和SLAM技术，提高了建筑环境中导航的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 系统 终端 介质 | ||
【主权项】：
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