[发明专利]无需参照物的传感器外参标定方法有效
| 申请号： | 202011610940.4 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112729344B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 刘文皓;朱晓蕊;余泽寰;王成虎;李嘉楠;王刚;王建华 | 申请（专利权）人： | 珠海市岭南大数据研究院;珠海和信大数据科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/40;G06F17/16 |
| 代理公司： | 广州艾维专利商标代理事务所(普通合伙) 44739 | 代理人： | 何灿 |
| 地址： | 519085 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无需参照物的传感器外参标定方法，包括以下步骤：根据测量或计算每个传感器单独的运动轨迹，得出每个传感器每一时刻的位姿信息；利用手眼标定方程残差求和，构造相邻两个传感器的全局优化函数，进而计算出旋转参数初值；在得到旋转参数初值后，使用优化方式求解，得到旋转参数的最优解，完成平移外参标定；根据手眼标定方程，融合所有时刻、所有传感器的残差信息，构造优化目标函数，带入所求得的旋转外参标定，最终得到最优的平移参数以及尺度参数，完成平移外参标定。通过该方法能够在不同种类、不同数量传感器的情况下有效的一步完成对所有传感器外参的标定工作，适用于大规模、大批量标定的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 无需 参照物 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
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