[发明专利]一种轨道探伤车避障控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011601054.5 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN113156932A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 余天乐;姚继东;吴宴华;廉凯;杜长远;夏铭鸣;郭建志;沈海钢 | 申请（专利权）人： | 上海市东方海事工程技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200011 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨道探伤车避障控制方法及系统，该方法包括以下步骤：采集轨道探伤车行进方向的雷达数据和图像数据，其中，对雷达数据建立感兴趣空间区域，并剔除感兴趣空间区域之外的点；通过密度聚类算法对雷达数据的感兴趣空间区域进行聚类，识别提取障碍物的轮廓，并对障碍物进行目标跟踪且对轨道探伤车进行避障处理；通过钢轨识别模型对图像数据进行实时处理，识别提取线路特征，并根据线路特征对轨道探伤车进行行驶控制。本发明通过基于雷达检测与图像识别实现了障碍物的检测、线路的识别、以及行驶状态自动调整，简化了轨道探伤车的人工作业量、提高了工作效率，同时也提高了轨道探伤车的安全性能、智能化以及探伤过程的平稳性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨道 探伤 车避障 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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