[发明专利]车辆召唤方法及装置在审
| 申请号： | 202011599844.4 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN114690757A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 严森炜;陈昕;梁伟铭;张显宏 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供车辆召唤方法及装置，其中方法包括：接收通讯设备发送的控制指令；周期性执行下述路径规划操作，直到当前车辆位姿位于目标车辆位姿的容差范围内：获取当前车辆位姿，根据当前环境构建变粒度的栅格地图和代价地图；在栅格地图和代价地图上，若当前车辆位姿和目标车辆位姿的直接连线发生碰撞，则采用A星搜索算法和Reeds‑Shepp曲线分层进行路径规划操作，获得当前车辆位姿与目标车辆位姿之间的当前路径；在本周期内基于当前路径执行驾驶操作。本申请可以分层使用Reeds‑Shepp曲线和A星搜索算法，进而可以充分利用Reeds‑Shepp曲线和A星搜索算法的优势，因此既可以保证路径完备性又提高计算时效性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 召唤 方法 装置 | ||
【主权项】：
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