[发明专利]自平衡设备的平衡控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011596072.9 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN114690626A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 王帅;张冲;周伊凡;林江浩 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 叶虹 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供一种自平衡设备的平衡控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取所述自平衡设备偏离平衡状态的当前位姿变化参数；根据所述当前位姿变化参数获得所述自平衡设备的当前线性控制率；根据所述当前位姿变化参数和所述当前线性控制率获得主控制输入；根据所述当前位姿变化参数获得当前状态向量；基于所述当前状态向量获得副控制输入；根据所述主控制输入和所述副控制输入获得当前致动数据，以驱使所述自平衡设备恢复平衡。该方法基于机器学习技术，在线性控制的基础上叠加了强化学习反馈控制，实现了提高平衡控制的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 设备 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于腾讯科技（深圳）有限公司，未经腾讯科技（深圳）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011596072.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种防止LED窜光的车灯
- 下一篇：对车辆进行导航的方法、装置、设备及介质
