[发明专利]一种面向3C装配的七自由度双模块并联协作机器人有效
| 申请号： | 202011587203.7 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112621728B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;杨先声;赵智龙;邹振宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 赵学超 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种七自由度双模块并联协作机器人，包括：框架组件、三移动一转动并联机构、纯转动三自由度机构。三移动一转动并联机构包括：四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，连杆组件的一端通过球面副与滑块连接；分别与每个驱动支链的连杆组件另一端通过球面副连接的动平台。纯转动三自由度机构包括：纯转动平台；中心转动支链，该中心转动支链的上端通过万向联轴节与纯转动平台底部连接，其下端通过球面副与基座上安装的支柱连接；三个直线驱动支链，每个支链包括直线滑动件和推杆组件，该推杆组件的下端通过球面副与直线滑动件连接，其上端通过球面副与纯转动平台底部边缘连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 装配 自由度 双模 并联 协作 机器人 | ||
【主权项】：
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