[发明专利]多轴联动机械运动控制方法、装置、系统及可读存储介质有效
| 申请号： | 202011582264.4 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112783098B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 伍郁杰;白燕;吴超 | 申请（专利权）人： | 杭州爱科科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘新雷 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多轴联动机械运动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。其中，方法包括在对目标轨迹点进行插补时，根据目标轨迹点的总脉冲数、加速形状、速度形状计算目标轨迹点的总运动时间。若总运动时间不大于预设插补阈值，将总运动时间值作为第一级插补周期；若总运动时间大于预设插补阈值，根据总运动时间和插补次数计算第一级插补周期；基于根据第一级插补周期、加速形状和速度形状计算所得的第一级插补周期参数信息，第二级插补周期得到各轴的输出脉冲，第二级插补周期为固定微秒级周期。本申请解决了多轴插补器输出频率跳动以及插补时间无法被插补周期整除导致脉冲频率控制不精准的问题，有效提升多轴联动机械运动的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 联动 机械运动 控制 方法 装置 系统 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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