[发明专利]一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手及控制方法在审
| 申请号： | 202011579202.8 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112659174A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 缪永杰;贾皓棠;陆子涵;张澳;张毫杰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手及控制方法，所述多指机械手包括：支架单元，包括主支架和侧支架，用于安装抓取单元；抓取单元，设置于支架单元外侧，包括多套单指驱动机构和角度旋转机构，其中一套单指驱动机构的上端铰接于主支架的安装区；所述角度旋转机构安装于侧支架的连接端处；机械手吊装单元，设置于支架单元的上方，上端与机械臂相连，下端连接支架单元；以及控制单元，包括控制器和控制开关；所述控制方法包括以下步骤：根据物体调整抓取单元的空间排布；抓取单元张开，对准目标物；调整抓取单元位置，指端夹起目标物；调整抓取单元的夹紧度。本发明的有益效果是：适应多种形状的目标物，实现柔性夹取和稳定搬运。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 软钢 蜗杆 柔性 机械手 控制 方法 | ||
【主权项】：
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