[发明专利]一种机器人的扫图方法、装置、存储介质和机器人在审
| 申请号： | 202011576457.9 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112729321A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李岩 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G06F16/29;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的扫图方法、装置、存储介质和机器人，方法包括：对机器人的里程计数据、惯性测量单元数据以及局部优化位姿进行融合；对第一实时激光扫描数据的运动畸变进行校正，生成第二实时激光扫描数据；将融合结果作为前端扫描匹配器的初始位姿，并基于第二实时激光扫描数据构建子地图；通过回环检测对全部子地图进行优化；将优化后的子地图拼接为大地图。本发明不仅采用扩展卡尔曼滤波方法对多个传感器数据进行融合，而且采用插值方法消除了激光扫描数据中的运动畸变，同时对用于更新子地图的高斯牛顿迭代过程进行优化，从而大幅提高了服务机器人创建环境地图的效率和精度，提高了机器人的服务质量和用户满意度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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