[发明专利]一种基于Mask R-CNN与3维球体拟合的成熟石榴定位方法在审
| 申请号： | 202011573075.0 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112529948A | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 胡春华;于涛;谢宇宁 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/80;G06T7/11;G06T17/20;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210037 江苏省南京市玄武*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Mask R‑CNN与3维球体拟合的成熟石榴定位方法，涉及农业机器人水果采摘定位领域，水果快速准确定位是采摘机器人实现准确采摘的前提。本发明采用Kinect V2.0采集石榴彩色图像RGB及深度图像D，首先对采集的彩色图像RGB采用Mask R‑CNN快速定位到成熟石榴的图片位置，然后根据成熟石榴的RGB图片分割出对应的深度图片，采用相机标定参数与旋转矩阵进行三维点云重建，最后对单个的成熟石榴点云数据采用基于最小二乘算法拟合球体的方式补全成熟石榴点云，获得完整的成熟石榴点云数据，并定位到目标石榴。该发明综合彩色图像RGB及深度图像D定位成熟石榴，克服了仅用RGB图像定位法的果实实际尺寸难获得的缺点，同时克服了多方位点云数据融合的复杂匹配过程，大大提高了水果定位的实时性与精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mask cnn 球体 拟合 成熟 石榴 定位 方法 | ||
【主权项】：
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