[发明专利]位姿数据的处理方法、处理装置、处理器和车辆系统

摘要

本申请提供了一种位姿数据的处理方法、处理装置、处理器和车辆系统，其中，该方法包括：获取预定时间段内车辆对应的原始数据，原始数据包括GNSS接收机输出的RTK数据以及IMU检测得到的姿态数据；至少采用反向卡尔曼滤波算法对原始数据进行处理，得到初始RTK数据和初始姿态数据，初始RTK数据为初始时刻的RTK数据经过反向卡尔曼滤波算法处理得到的数据；确定将初始RTK数据和初始姿态数据作为正向卡尔曼滤波算法的初始时刻的状态数据，并采用正向卡尔曼滤波算法对初始时刻的状态数据进行处理，得到滤波数据；采用RTS算法对滤波数据进行处理，得到处理后的RTK数据以及姿态数据。该方法可以得到一份较为完整的平滑轨迹。