[发明专利]一种路面附着系数估算方法及装置有效
| 申请号： | 202011563990.1 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112660134B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 延仲毅;丁少兵;张荡;刘国瑞;张国湘 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/064 | 分类号： | B60W40/064 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路面附着系数估算方法及装置包括：根据各个轮胎轮速、当前车速、各个轮胎加速度、整车加速度、方向盘转角、行进航向角和目标航向角判断车辆是否处于纵向和侧向均打滑；当车辆处于纵向打滑时，根据前后电机的输出扭矩与车辆的转动惯量得到第一路面附着系数；当车辆处于侧向打滑，根据摩擦圆公式计算得到第二路面附着系数；将第一路面附着系数和第二路面附着系数融合得到当前路面附着系数。本发明可以实时判断车辆的纵向打滑情况和侧滑情况，并实时计算两种情况下的路面附着系数，最终得到耦合工况下的当前路面附着系数，本发明的实施使被控车辆的运动状态更符合实际驾驶员操纵特性，提高轨迹跟踪的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路面 附着 系数 估算 方法 装置 | ||
【主权项】：
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