[发明专利]基于关节扭矩传感器的关节摩擦力观测方法及装置有效
| 申请号： | 202011560876.3 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112757340B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 庹华;韩峰涛;曹华;雷鸿;张航;任赜宇;韩建欢;于文进 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种基于关节扭矩传感器的关节摩擦力观测方法及装置，方法包括：确定协作机器人的电机动力学方程；根据所述电机动力学方程，确定关节摩擦力的观测方程；本申请够实时准确的观测出关节摩擦力和电机电流偏置，无需考虑并辨识摩擦力模型，无需考虑温度、压力、位置、速度等对关节摩擦力的影响，也无需考虑摩擦死区来消除速度噪声的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 扭矩 传感器 摩擦力 观测 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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